Ett krucifix på stav som användes för kyrkliga processioner redan under den tidiga medeltiden. De äldsta processionskrucifixen är från 500-talet. Korset kan antingen vara latinskt eller grekiskt. I samband med reformationen försvann dessa krucifix nästan helt och hållet för att återuppstå under 1900-talets andra hälft.
De medeltida processionskorsen var rikt utsirade. De moderna processionskrucifixen är i allmänhet enkla och har en fotplatta som fungerar som ställ.