Frösve kyrkas västra del byggdes på 1100-talet som en typisk romersk valvkyrka med en klockstapel intill kyrkan. Den östra delen tillkom år 1690. Kyrkan hade då en kraftig järndörr som nu står uppställd i kyrkans vapenhus.
År 1773 blev kyrkan tillbyggd och utvidgad. Då tillkom även dopkapellet och sakristian. De väggmålningar som finns kring fönstren är sedan 1600-talet.
Altartavlan är ett primitivt skuret verk i bullig bondbarock och uppsatt 1660.
Dopfunten är mycket gammal och huggen i sandsten. Över dopfunten hänger en gobeläng av garn tillverkad av textilkonstnärinnan Gerd Allert, Säter.
När Frösve kyrka renoverades 1991 fann man ett äldre originalfönster med en väggmålning föreställande Nattvarden. I kyrkan finns en Mariabild gjord av konstnären Harry W Svensson.