Den nuvarande kyrkobyggnaden uppfördes under åren 1788–89 sedan den gamla medeltidskyrkan blivit ”dels förfallen, dels för en tilltagande folkmängd otillräcklig”. Undersviks kyrka tillhör idag Arbrå-Undersviks församling.
Vid mitten av 1800-talet genomgick kyrkan en omfattande restaurering framför allt interört. Samtidigt fick kyrkan sin nuvarande predikstol och altaruppsats.
Även 1929, 1956 och 1983 har restaureringar gjorts. Längre ner mot Ljusnan, där denna vidgar sig till en sjö, Orsjön, låg församlingens äldsta kyrka. Du kan se grunden än idag.
I kyrkoruinen firas ibland gudstjänster och mässor. Ett altare finns på plats samt en del av de ursprungliga stenväggarna. Vid uppförandet av den nya kyrkobyggnaden togs en del av materialet härifrån. I övrigt lämnades kyrkan, som troligtvis är uppförd på 1300-talet, möjligen redan under 1200talet, att förfalla.
Äldst av inventarierna i Undersviks kyrka är ett triumfkrucifix från 1200talet. Predikstolen som finns idag är från mitten av 1800talet då den fick ersätta en äldre från 1600talet. Kyrkan har en relativt ny orgel med 23 stämmor.
Strax norr om kyrkan står en praktfull klockstapel som är byggd 1759 av Ljusdalssnickaren Per Jonsson. Den hade ursprungligen sin plats nere vid den gamla kyrkan och flyttades till sin nuvarande plats 1889–1890.
Föremålen i kyrkan är konstverk med ett egenvärde men de är även en omistlig del av Svenska kyrkans tradition och rit och fyller en viktig plats i gudstjänstlivet i den levande församlingen.
Utdrag och bearbetning av Undersviks kyrka, Hälsinglands kyrkor VII, utgiven av Ärkestiftets Stiftsråd Redaktör Bengt Ingvar Kilström,
Strängnäs tryckeri AB, 1978.