Västra Vingåkers kyrka böjade byggdas under medeltiden, omkring år 1300. Av den ursprungliga medeltida kyrkan finns dock inte mycket kvar. Det utsende kyrkan har idag påminner mer om stormaktstidens 1600-tal då bl.a. gravkoren och altaruppsatseten kom till. Sitt nuvarande utseende fick dock kyrkan i samband med den stora renovering som var färdig 1783 då bl.a. korsarmarna coh sakristian byggdes. Den senaste större förändring av kyrkans exteriör som gjordes var 1885 då tornhuven tillkom.
Under 2011-2012 genomgick Västra Vingåkers kyrka en omfattande inre renovering, och på påskdagen 2012 kunde en modern och funktionell kyrka med gamla anor invigas på nytt.